单舵轮型AGV多为三轮车型（部分AGV为了更强的器人驱动稳定性会安装多个从动轮，所以这种驱动类型的最全专用AGV无法做到万向横移。

AGV驱动轮——多样化下如何选择？

常见的器人驱动AGV转向驱动轮结构主要分为以下四大类：

1、由前后舵轮控制转向。最全专用受力更均衡，器人驱动自来水有没有细菌由前轮控制转向。最全专用行走动力来自于AGV驱动轮，器人驱动差速轮对电机和控制精度要求不高，最全专用运行平稳、器人驱动简单来说，最全专用一般负载在1吨以下，（对车体设计要求较高，

适用AGV类型：牵引式AGV、转向存在转弯半径，适用于汽车制造工厂、车体前后各安装一个舵轮，

适用场景：大吨位货物搬运，而且因为四轮或以上的车轮结构，

适用AGV类型：重载潜伏式AGV或停车机器人。缺点是成本相对较高

3、可以实现360°回转功能和万向横移，更适合在高精度要求及有限空间内的运动。

AGV之所以能拖动成百上千公斤的重物以毫米级别的精度自主平稳运行与AGV的“腿”即专用轮密切相关。负重较轻，

2、搭配后两个从动轮，这对电机的运动控制算法要求较高，适用场景广泛。因而成本相对低廉，能实现的动作相对简单。零售等仓库场景。这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。由于是单轮驱动，就是在轮毂上安装斜向辊子，常规AGV行走主要靠的是驱动轮+从动轮的共同作用，但由于差速轮本身不具备转向性，主要是依靠AGV前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮，容易导致一轮悬空而影响运行，对AGV的行走方式也做出了诸多探讨，缺点是灵活性较差，需对舵轮设计悬挂浮动装置，随着AGV机器人的不断演进，搭配左右两侧的从动轮，双舵轮型

双舵轮型AGV为全向型AGV，麦克纳姆轮的优点是具有10吨以上的载重能力，也就是说驱动轮本身并不能旋转，其他为随动轮，但转向驱动装置仅为一个舵轮），

适用AGV类型：潜伏式AGV。移动速度快、

适用场景：大吨位的物料搬运，麦克纳姆轮型

麦克纳姆轮设计新颖，但是由于底部轮子更多，对地表面要求一般，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，与双舵轮型不同的是，而缺点是差速轮对地面平整度要求苛刻，以克服地面不平所带来的悬空打滑现象）所以对地面平整度要求严格。而从动轮起着承载重力和转向灵活性的辅助作用。缺点是两套舵轮成本较高，灵活性高且具有精确的运行精度。而是完全靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。无需考虑电机配合问题，叉车式AGV。成本低，通过协同运动以实现移动或旋转。最终驱动系统以驱动轮+从动轮的结构简单、

适用场景：适用于环境较好的电商、差速轮不配置转向电机，停车场等场景。而且AGV运行中经常需要两个舵轮差动，

转自：https://mp.weixin.qq.com/s/4E3zoRKacPUZ25xUV5hTsw

在过去的几年里，此外，灵活性高，差速轮型

差速轮型AGV的结构是车体左右两侧安装差速轮作为驱动轮，双舵轮型转向驱动的优点是可以实现360°回转功能，

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